L’espèce passe pour la plus ancienne race de poneys de Grande-Bretagne. L’Exmoor descendrait selon les uns en droite ligne du cheval sauvage préhistorique utilisé par les Celtes, selon d’autres, il aurait été introduit d’Europe continentale en Cornouailles, quand la Grande-Bretagne n’était pas encore isolée par la mer.
Ses saupoudrages blancs sont incontestablement une preuve d’ancienneté. Il vit dans les bruyères sauvages du sud-ouest de l’Angleterre, au climat rigoureux et hostile, qui a forgé son caractère exceptionnel.

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